Quanser Helikopter o 3 Stopniach Swobody

Helikopter o 3 stopniach swobody

Eksperyment Quanser z Helikopterem o 3 Stopniach Swobody to model stołowy śmigłowca z wirnikiem tandemowym. Stanowisko umożliwia zrozumienie i opracowanie praw sterowania dla pojazdu, którego dynamika przypomina helikopter z podwójnym wirnikiem o sztywnym nadwoziu.

 

Korpus helikoptera jest zawieszony na oprzyrządowanym przegubie, który jest zamontowany na końcu ramienia i może swobodnie kołysać się wokół jego środka. Drugi koniec ramienia jest przymocowany do podstawy za pomocą przegubu o dwóch stopniach swobody, dzięki czemu helikopter może się obracać wokół osi pionowej oraz w górę i w dół. Drugi koniec ramienia ma regulowaną przeciwwagę, która zmienia efektywną masę układu śmigłowca – dzięki czemu jest wystarczająco lekki, aby mógł być unoszony przez ciąg śmigieł. Wszystkie osie są mierzone za pomocą enkoderów o wysokiej rozdzielczości w celu uzyskania precyzyjnej informacji zwrotnej o położeniu. Mechanizm pierścienia ślizgowego na osi pionowej umożliwia ciągły obrót korpusu, eliminując potrzebę stosowania jakichkolwiek przewodów do łączenia silników i enkoderów z podstawą. Śmigła przednie i tylne sterują ruchem helikoptera.

Podstawowe parametry techniczne:

  • Masa urządzenia: 6,2 kg
  • Wysokość (do góry podstawy): 45 cm
  • Długość urządzenia (przeciwwaga do śmigła przedniego): 127 cm
  • Masa helikoptera: 1,15kg
  • Długość helikoptera: 49,8 cm
  • Wymiary bazy (W x D): 17,5 cm x 17,5 cm
  • Średnica skrzydła: 20,3 cm
  • Skok śmigła: 15,2 cm
  • Stała naporu siły skoku: 0,22 N/V